Robotics

我们研究了任意二维刚体的推动动力学，并用 Franka Panda 机械臂在仿真环境中采集的数据训练神经网络。与浅层 MLP 相比，受点云模型启发的深层网络能更好地拟合不同形状物体的运动。将学习到的模型接入模型预测路径积分（MPPI）控制器后，系统可以完成闭环推动和避障。